A Psicomotricidade é concebida como uma ciência terapêutica adoptada na Europa há mais de 60 anos, que contém conceitos teóricos e aplicações práticas de várias ciências como a Psicologia, a Psicanálise, a Psiconeurologia, a Pedagogia, a Psiquiatria, entre outras, que convergem os seus interesses no estudo do movimento, com o objectivo de dar qualidade de vida ao ser humano. Vários autores deram um contributo importantíssimo para as bases teóricas da Psicomotricidade, analisando as relações complexas entre o movimento e o pensamento, e entre o corpo e o cérebro como: Dupré, Wallon, Piaget, Ajuriaguerra, Paillard, Bernshtein, Luria, Sperry, Eccles, Gardner, Damásio, Fonseca, entre muitos outros.
Surgiu como prescrição da medicina psiquiátrica e a utilização do movimento humano com fins reeducativos e terapêuticos foi conquistando numerosos adeptos. Foi em França que se institui o primeiro curso universitário em 1963. Actualmente, devido ao seu contributo na área da Educação e da Saúde encontra-se em franca expansão, e já existem diversos países onde esta é praticada como por exemplo Holanda, Dinamarca, Portugal, França, Brasil e México.
Vítor da Fonseca, na sua obra "Desenvolvimento Psicomotor e Aprendizagem" define psicomotricidade como um campo transdisciplinar que estuda e investiga as relações e as influências recíprocas e sistemáticas entre o psiquismo e a motricidade. O psiquismo, nesta perspectiva, é entendido como sendo constituído pelo conjunto do funcionamento mental, e integra as sensações, as percepções, as imagens, as emoções, os afectos, os fantasmas, os medos, as projecções, as aspirações, as representações, as simbolizações, as conceptualizações, as ideias e as construções mentais. O psiquismo, nesta dimensão integra a totalidade dos processos cognitivos, compreendendo as funções de atenção, de processamento e integração multissensorial, de planificação, regulação, controlo e execução motora. A activação de tais funções psíquicas corresponde a vários substratos neurológicos de origem filogenética e emergidos num contexto sociogenético, subentendendo uma plasticidade neuronal, uma hierarquização funcional e uma auto-actualização que se desenvolvem ao longo da ontogénese, mas que tendem a delapidar-se no processo inevitável da retro génese. A motricidade é entendida como o conjunto de expressões mentais e corporais, envolvendo funções tónicas, posturais, somatognósicas e práxicas que a suportam e sustentam.
Distinguem-se sete factores Psicomotores: a Tonicidade, a Equilibração, a Noção do Corpo a Lateralização, a Estruturação Espácio-temporal, a Praxia Global e a Praxia Fina. Estes factores estão inter-relacionados, influenciando-se mutuamente e estão organizados em termos de complexidade crescente, podendo actuar em conjunto ou separadamente, numa determinada acção.
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